このエラーメッセージに関する原因と対処に関して説明します。
エラーメッセージ(英語)：
config unable to assume role
対処
関連リンク
AWS Config に割り当てられた IAM ロールのアクセス許可 - AWS Config
https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/config/latest/developerguide/iamrole-permissions.html
Permissions for the IAM Role Assigned to AWS Config - AWS Config
https://docs.aws.amazon.com/config/latest/developerguide/iamrole-permissions.html
Updating the IAM Role Assigned to AWS Config - AWS Config
https://docs.aws.amazon.com/config/latest/developerguide/update-iam-role.html
IAM ロールのトラブルシューティング - AWS Identity and Access ...
https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/IAM/latest/UserGuide/troubleshoot_roles.html
AWS Developer Forums: AWS Config buggy as hell with wrong ...
https://forums.aws.amazon.com/thread.jspa?threadID=226815
タスク用の IAM ロールのトラブルシューティング - Amazon Elastic ...
https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/AmazonECS/latest/developerguide/troubleshoot-task-iam-roles.html
AWS サービスにアクセス許可を委任するロールの作成 - AWS Identity and ...
https://docs.aws.amazon.com/ja_jp/IAM/latest/UserGuide/id_roles_create_for-service.html
Using Service-Linked Roles for AWS Config - AWS Config
https://docs.aws.amazon.com/config/latest/developerguide/using-service-linked-roles.html
Assuming an IAM Role in the AWS CLI - AWS Command Line Interface
https://docs.aws.amazon.com/cli/latest/userguide/cli-configure-role.html
AWS Configに関するIAMロールについて - サーバーワークスエンジニアブログ
http://blog.serverworks.co.jp/tech/2016/05/13/awsconfig-iam-role/